相控阵多普勒测速原理：DVL_PA600 通过 4 波束相控阵换能器向海底发射 600 kHz 宽带脉冲编码信号，利用四个倾斜波束（波束角度 30°）接收海底回波。当载体相对海底运动时，回波频率因多普勒效应发生偏移。仪器采用复相关测频算法，精确测量每个波束的频率偏移量，结合声波传播时间，计算载体在 X、Y、Z 三个方向上的速度分量。

底跟踪与水层测速：在 0.3–100 m 深度范围内，仪器可稳定跟踪海底并获得高精度速度数据。当底跟踪信号不可用时（如超过最大跟踪高度），DVL 自动切换至水层测速模式，通过测量水体中悬浮颗粒的反射信号获取相对速度，为深海导航提供连续的速度参考。

· DVL 应安装于载体底部，确保换能器阵列朝向海底且视野无遮挡。
· 安装时需保证换能器面与载体水平基准面平行，以减小姿态修正误差。
· 供电电压范围 18–36 V DC，标称 24 V DC，平均功耗 12 W，峰值功耗 80 W，确保供电系统留有足够余量。
· 长期布放后，请用淡水冲洗换能器表面及壳体，去除盐分与沉积物。
· A 型换能器适用于 300 m 以浅水域，F 型换能器适用于 6000 m 深海环境，请根据作业深度选择对应型号。
· 存储时应置于干燥通风环境，温度范围 -40℃ ~ 60℃，避免高温、高湿及强磁场干扰。

底跟踪高度范围 0.3–100 m：在典型海洋环境下（泥沙底质、中等悬浮颗粒浓度），DVL_PA600 可稳定跟踪海底并获得高精度速度数据。实际底跟踪最大高度受海底底质类型、水体悬浮颗粒浓度、载体姿态及环境噪声等因素影响。在岩石、硬沙等强反射底质条件下，最大跟踪高度可超过 100 m；在淤泥、软泥等弱反射底质或高混浊度水体中，跟踪高度可能有所降低。

最小深度 0.3 m：DVL_PA600 具备极浅水底跟踪能力，可在仅 0.3 m 水深处稳定工作，适用于浅水港口、近岸海域及河口水域的精密导航。